| Збірник наукових праць Військової академії (м. Одеса) |
| ISSN (Print) 2313-7509 |
| 2 - 2025 (24) |
| DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2025.24.10 |
УДК 623.442:004.9:519.8:528.8:620.179
| Я.В. Павлов, канд. пед. наук, доцент | https://orcid.org/0000-0002-0852-5659 |
| Національна академія Національної гвардії України, Харків, Україна |
КОМПЛЕКСНИЙ ПІДХІД ДО ПЛАНУВАННЯ ПОШУКОВИХ ДІЙ ПОШКОДЖЕНОЇ АВТОТБРОНЕТАНКОВОЇ ТЕХНІКИ В УМОВАХ ПРОВЕДЕННЯ БОЙОВИХ ДІЙ
Анотація
Стаття присвячена розробленню та науковому обґрунтуванню комплексного підходу до планування пошукових дій пошкодженої автобронетанкової техніки в процесі ведення бойових дій, що ґрунтується на інтеграції наземних груп технічної розвідки та безпілотного літального апарату. Враховуючи високі втрати автобронетанкової техніки у сучасних збройних конфліктах та обмеженість традиційних методів пошуку, запропонований підхід спрямований на підвищення оперативності, зменшення ресурсних витрат та збереження боєздатності військових формувань.
Алгоритм комплексного методу охоплює комплекс дій: аналіз бойової обстановки, визначення меж пошукового району за допомогою оверлейного аналізу геоінформаційних систем, інтеграцію даних про метеорологічні умови, освітленість, пору року, фактори радіаційного, хімічного та біологічного зараження та можливі дії противника. Для оцінки спроможностей ремонтно-відновлювальних органів використано формалізовану математичну модель рівня боєздатності, яка враховує технічний стан наявного оснащення, укомплектованість та підготовку особового складу. На основі апріорної ймовірності знаходження техніки, функції доступності та інтегрального ризику формується функція придатності до пошуку, що дозволяє визначити ділянки з високим, середнім та низьким пріоритетом.
Маршрути руху груп технічної розвідки та траєкторії польоту безпілотних літальних аппаратів оптимізуються за допомогою багатокритеріальних методів, які враховують довжину маршруту, ризики та складність пересування. Це забезпечує адаптивне планування пошукових дій, можливість оперативного перерахунку маршрутів у разі зміни обстановки та ефективний розподіл ресурсів.
Практична значущість роботи полягає у скороченні часу та матеріальних витрат на пошук і евакуацію пошкодженої техніки, підвищенні ефективності функціонування ремонтно-відновлювальних органів та збереженні бойової стійкості угруповань військ у динамічних умовах сучасних бойових дій. Наукова новизна визначається інтеграцією імовірнісного аналізу, ГІС-технологій та багатокритеріальної оптимізації в єдину методику, що дозволяє системно організувати планування пошуково-евакуаційних заходів та створює основу для подальшої розробки пошукового етапу з ідентифікацією й оцінкою ступеня пошкодження техніки.
Подальші дослідження зосередяться на реалізації пошукових дій – методиках виявлення й ідентифікації автобронетанкової техніки, формалізованій оцінці ступеня пошкодження і процедурі прийняття рішення щодо відновлення, евакуації або знищення техніки, а також на валідації запропонованого алгоритму в натурних випробуваннях і високодетермінованих симуляціях для підтвердження його практичної ефективності та адаптивності.
Ключові слова: автобронетанкова техніка, планування пошукових дій, пошкодження, ремонтно-відновлювальний орган, пошук пошкодженої техніки, безпілотний літальний апарат.
Список бібліографічних посилань
1. Miettinen K. Nonlinear Multiobjective Optimization. New York : Springer, 1998. 298 p. DOI: https://doi.org/10.1007/978-1-4615-5563-6.
2. NATO. Allied Joint Doctrine for Air and Space Operations (AJP-3.3). Brussels : NATO Standardization Office, 2016.
3. Bertsekas D. P. Dynamic Programming and Optimal Control. 4th ed. Belmont (MA) : Athena Scientific, 2017.
4. NATO/UK MOD. Allied Joint Doctrine for Airspace Control (AJP-3.3.5). Edition C, Version 1. London : Ministry of Defence, 2024.
5. Güven İ. et al. Multi-objective path planning for multi-UAV connectivity and coverage. Ad Hoc Networks. 2024. DOI: https://doi.org/10.1016/j.adhoc.2024.103528.
6. Bondar K. Understanding the Military AI Ecosystem of Ukraine. Washington (DC) : CSIS, 2024.
7. Rahman M., Sarkar N. I., Lutui R. A Survey on Multi-UAV Path Planning: Classification, Algorithms, Open Research Problems, and Future Directions. Drones. 2025. Vol. 9, № 4. Article 263. DOI: https://doi.org/10.3390/drones9040263.
8. Darlan D. et al. A multi-objective benchmark for UAV path planning with connectivity constraints. Journal of Computational Design and Engineering. 2025. DOI: https://doi.org/10.1093/jcde/qwae123.
9. The DELTA combat system has been deployed across all levels of Defence Forces of Ukraine. Ministry of Defence of Ukraine. 2025. August 6. URL: https://www.mil.gov.ua (date of access: 18.09.2025).
10. Tactical unit combat control system "Kropyva". Design Bureau LOGIKA LLC. URL: https://logika.ua (date of access: 18.09.2025).
11. Максименко О. Г., Есаулов А. О. Відновлення озброєння та військової техніки : навч. посіб. Київ : НУБіП України, 2008. 30 с.
12. Сампір О. Удосконалена методика визначення можливостей з технічної розвідки пошкоджених зразків озброєння та військової техніки в ході ведення бойових дій. Social Development and Security. 2021. Vol. 11, № 2. С. 141–151. DOI: https://doi.org/10.33445/sds.2021.11.2.14.
13. Дачковський В. О., Ярошенко О. В., Овчаренко І. В., Сампір О. М. Методика проектування ремонтно-відновлювальних органів. Збірник наукових праць Військової академії. 2020. № 13 (1), ч. І. С. 210–222. DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2020.13.1.210-222.
14. Гончар Р. О., Власов К. В., Забула О. Є. Спосіб ведення технічної розвідки підрозділами Національної гвардії України з використанням безпілотних літальних апаратів. Збірник наукових праць Військового інституту внутрішніх військ МВС України. 2019. № 3 (70). С. 210–222.
15. Волков О. І., Пєвцов Г. В., Клименко В. А., Ситник Ю. Б. Оцінювання ефективності повітряної розвідки при плануванні бойового застосування її засобів. Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України. 2010. № 2 (4). С. 36–40.
16. Невгад С. С., Корнієнко А. П. Досвід ведення повітряної розвідки замаскованих об'єктів. Збірник наукових праць Харківського університету Повітряних Сил. 2009. № 1 (19). С. 21–25.
17. Дачковський В., Цуркан М. Методика оцінювання можливості виконання заходів з ремонту озброєння та військової техніки. Збірник наукових праць ΛΌΓOΣ. 2021. DOI: https://doi.org/10.36074/logos-19.03.2021.v1.49.
18. Дачковський В. О., Коцюруба В. І. Методика оцінювання ефективності функціонування системи відновлення озброєння та військової техніки. Сучасні інформаційні технології у сфері безпеки та оборони. 2020. № 1 (37). С. 5–14. DOI: https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-37-1-5-14.
19. Дачковський В. О., Стрельбіцький М. А. Математична модель функціонування системи відновлення озброєння та військової техніки. Сучасні інформаційні технології у сфері безпеки та оборони. 2020. № 2 (38). С. 87–94. DOI: https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-38-2-87-94.
20. Dachkovskyi V. Methodology of explanation of tactical and technical requirements for means of evacuation of weapons and military equipment. Social Development and Security. 2020. Vol. 10, № 3. P. 104–113. DOI: https://doi.org/10.33445/sds.2020.10.3.9.
21. Іванець Г. В., Горєлишев С. А., Іванець М. Г. Формалізована математична модель оцінки боєздатності військових підрозділів. Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України. 2020. № 2. С. 51–57.
22. Ivanets H., Ivanets M., Safarova H. State Emergency Service of Ukraine Units Potential Mission Effectiveness during Emergency Response Assessment Model. Наука і техніка Повітряних Сил ЗСУ. 2017. Вип. 4 (29). С. 96–100.
23. Васілевський О. М., Ігнатенко О. Г. Нормування показників надійності технічних засобів : навч. посіб. Вінниця : ВНТУ, 2013. 160 с.
24. Тимчасовий бойовий статут Механізованих військ Сухопутних військ Збройних Сил України. Ч. 2. Київ : НУОУ, 2021. 115 с.
25. Allied Joint Publication-3.3. Allied Joint Doctrine for Air and Space Operations (Edition B, Version 1). London : Ministry of Defence, 2017. 100 p. URL: https://www.gov.uk/government/publications/allied-joint-doctrine-for-air-and-space-operations-ajp-33b (date of access: 18.09.2025).
26. Ярош С. П., Савельєв А. М. Геоінформаційна система «Аргумент-2023» : посібник користувача. Харків : ХНУПС, 2023. 146 с.
27. Дробаха Г. А., Розанова Л. В., Лісіцин В. Е. Створення просторових даних для електронних карт геоінформаційної системи внутрішніх військ МВС України. Харків : Академія ВВ МВС України, 2012. 200 с.
28. Лещенко С. П., Батуринський М. П., Бурківський С. І. та ін. Тренажно-імітаційний комплекс «Віраж-РД-ЗРВ». Моделювання бойових дій ЗРВ : навч.-метод. посіб. Харків : ХУПС, 2014. 80 с.
29. Павлов Я. В. Методика оцінювання ефективності функціонування системи відновлення автобронетанкової техніки Національної гвардії України. Честь і закон. 2023. № 3 (86). С. 110–115. DOI: https://doi.org/10.33405/2078-7480/2023/3/86/287127.
30. Бойовий статут Механізованих і танкових військ Сухопутних військ Збройних Сил України (частина II, батальйон, рота). Київ : Наш формат, 2022. 448 с. URL: https://surl.li/oyjkhk (дата звернення: 18.09.2025).
31. Xiong Z., Han C., Wang X., Gao L. A Coverage Path Planning Method with Energy Optimization for UAV Monitoring Tasks. Journal of Low Power Electronics and Applications. 2025. Vol. 15, № 3. Article 39. DOI: https://doi.org/10.3390/jlpea15030039.
REFERENCES
1. Miettinen, K. (1998). Nonlinear multiobjective optimization. Springer. https://doi.org/10.1007/978-1-4615-5563-6
2. NATO. (2016). Allied joint doctrine for air and space operations (AJP-3.3). NATO Standardization Office.
3. Bertsekas, D. P. (2017). Dynamic programming and optimal control (4th ed.). Athena Scientific.
4. NATO/UK MOD. (2024). Allied joint doctrine for airspace control (AJP-3.3.5) (Edition C, Version 1). Ministry of Defence.
5. Güven, İ., et al. (2024). Multi-objective path planning for multi-UAV connectivity and coverage. Ad Hoc Networks. https://doi.org/10.1016/j.adhoc.2024.103528
6. Bondar, K. (2024). Understanding the military AI ecosystem of Ukraine. Center for Strategic and International Studies.
7. Rahman, M., Sarkar, N. I., & Lutui, R. (2025). A survey on multi-UAV path planning: Classification, algorithms, open research problems, and future directions. Drones, 9(4), Article 263. https://doi.org/10.3390/drones9040263
8. Darlan, D., et al. (2025). A multi-objective benchmark for UAV path planning with connectivity constraints. Journal of Computational Design and Engineering. https://doi.org/10.1093/jcde/qwae123
9. Ministry of Defence of Ukraine. (2025, August 6). The DELTA combat system has been deployed across all levels of Defence Forces of Ukraine. Retrieved September 18, 2025, from https://www.mil.gov.ua
10. Design Bureau LOGIKA LLC. (n.d.). Tactical unit combat control system "Kropyva". Retrieved September 18, 2025, from https://logika.ua
11. Maksymenko, O. H., & Esaulov, A. O. (2008). Vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Restoration of armaments and military equipment]. NUBiP Ukrainy.
12. Sampir, O. (2021). Udoskonalena metodyka vyznachennia mozhlyvostei z tekhnichnoi rozvidky poshkodzhenykh zrazkiv ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky v khodi vedennia boiovykh dii [Improved method for determining technical reconnaissance capabilities of damaged weapons and military equipment during combat operations]. Social Development and Security, 11(2), 141–151. https://doi.org/10.33445/sds.2021.11.2.14
13. Dachkovskyi, V. O., Yaroshenko, O. V., Ovcharenko, I. V., & Sampir, O. M. (2020). Metodyka proektuvannia remontno-vidnovliuvalnykh orhaniv [Methodology for designing repair and recovery units]. Zbirnyk Naukovykh Prats Viiskovoi Akademii, 13(1, Pt. I), 210–222. https://doi.org/10.37129/2313-7509.2020.13.1.210-222
14. Honchar, R. O., Vlasov, K. V., & Zabula, O. Ye. (2019). Sposib vedennia tekhnichnoi rozvidky pidrozdilamy Natsionalnoi hvardii Ukrainy z vykorystanniam bezpilotnykh litalnykh aparativ [Method of conducting technical reconnaissance by National Guard of Ukraine units using unmanned aerial vehicles]. Zbirnyk Naukovykh Prats Viiskovoho Instytutu Vnutrishnikh Viisk MVS Ukrainy, 3(70), 210–222.
15. Volkov, O. I., Pievtsov, H. V., Klymenko, V. A., & Sytnyk, Yu. B. (2010). Otsiniuvannia efektyvnosti povitrianoi rozvidky pry planuvanni boiovoho zastosuvannia yii zasobiv [Evaluation of air reconnaissance effectiveness in planning combat employment of its means]. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl Zbroinykh Syl Ukrainy, 2(4), 36–40.
16. Nevhad, S. S., & Korniienko, A. P. (2009). Dosvid vedennia povitrianoi rozvidky zamaskovanykh obiektiv [Experience of air reconnaissance of camouflaged objects]. Zbirnyk Naukovykh Prats Kharkivskoho Universytetu Povitrianykh Syl, 1(19), 21–25.
17. Dachkovskyi, V., & Tsurkan, M. (2021). Metodyka otsiniuvannia mozhlyvosti vykonannia zakhodiv z remontu ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Methodology for assessing the possibility of implementing measures for repair of weapons and military equipment]. Zbirnyk Naukovykh Prats ΛΌΓOΣ. https://doi.org/10.36074/logos-19.03.2021.v1.49
18. Dachkovskyi, V. O., & Kotsiuruba, V. I. (2020). Metodyka otsiniuvannia efektyvnosti funktsionuvannia systemy vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Methodology for assessing the efficiency of the weapons and military equipment recovery system]. Suchasni Informatsiini Tekhnolohii u Sferi Bezpeky ta Oborony, 1(37), 5–14. https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-37-1-5-14
19. Dachkovskyi, V. O., & Strelbitskyi, M. A. (2020). Matematychna model funktsionuvannia systemy vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Mathematical model of the functioning of the weapons and military equipment recovery system]. Suchasni Informatsiini Tekhnolohii u Sferi Bezpeky ta Oborony, 2(38), 87–94. https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-38-2-87-94
20. Dachkovskyi, V. (2020). Methodology of explanation of tactical and technical requirements for means of evacuation of weapons and military equipment. Social Development and Security, 10(3), 104–113. https://doi.org/10.33445/sds.2020.10.3.9
21. Ivanets, H. V., Horielyshev, S. A., & Ivanets, M. H. (2020). Formalizovana matematychna model otsinky boiezdatnosti viiskovykh pidrozdiliv [Formalized mathematical model for assessing the combat capability of military units]. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl Zbroinykh Syl Ukrainy, (2), 51–57.
22. Ivanets, H., Ivanets, M., & Safarova, H. (2017). State Emergency Service of Ukraine units potential mission effectiveness during emergency response assessment model. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl ZSU, 4(29), 96–100.
23. Vasylevskyi, O. M., & Ihnatenko, O. H. (2013). Normuvannia pokaznykiv nadiinosti tekhnichnykh zasobiv [Standardization of reliability indicators of technical equipment]. VNTU.
24. Tymchasovyi boiovyi statut Mekhanizovanykh viisk Sukhoputnykh viisk Zbroinykh Syl Ukrainy [Temporary combat regulations of mechanized troops of the Land Forces of the Armed Forces of Ukraine]. (2021). Part 2. NUOU.
25. Allied Joint Publication-3.3. Allied joint doctrine for air and space operations (Edition B, Version 1). (2017). Ministry of Defence. Retrieved September 18, 2025, from https://www.gov.uk/government/publications/allied-joint-doctrine-for-air-and-space-operations-ajp-33b
26. Yarosh, S. P., & Saveliev, A. M. (2023). Heoinformatsiina systema "Arhument-2023": Posibnyk korystuvacha [Geoinformation system "Argument-2023": User guide]. KhNUPS.
27. Drobakha, H. A., Rozanova, L. V., & Lisitsyn, V. E. (2012). Stvorennia prostorovykh danykh dlia elektronnykh kart heoinformatsiinoi systemy vnutrishnikh viisk MVS Ukrainy [Creation of spatial data for electronic maps of the geoinformation system of Internal Troops of the Ministry of Internal Affairs of Ukraine]. Akademiia VV MVS Ukrainy.
28. Leshchenko, S. P., Baturynskyi, M. P., Burkivskyi, S. I., et al. (2014). Trenazhno-imitatsiinyi kompleks "Virazh-RD-ZRV". Modeliuvannia boiovykh dii ZRV [Training-simulation complex "Virazh-RD-ZRV". Modeling of air defence operations]. KhUPS.
29. Pavlov, Ya. V. (2023). Metodyka otsiniuvannia efektyvnosti funktsionuvannia systemy vidnovlennia avtobronetankovoi tekhniky Natsionalnoi hvardii Ukrainy [Methodology for assessing the efficiency of the recovery system of armored vehicles of the National Guard of Ukraine]. Chest i Zakon, 3(86), 110–115. https://doi.org/10.33405/2078-7480/2023/3/86/287127
30. Boiovyi statut Mekhanizovanykh i tankovykh viisk Sukhoputnykh viisk Zbroinykh Syl Ukrainy (Chastyna II, batalion, rota) [Combat regulations of mechanized and tank troops of the Land Forces of the Armed Forces of Ukraine (Part II, battalion, company)]. (2022). Nash Format. Retrieved September 18, 2025, from https://surl.li/oyjkhk
31. Xiong, Z., Han, C., Wang, X., & Gao, L. (2025). A coverage path planning method with energy optimization for UAV monitoring tasks. Journal of Low Power Electronics and Applications, 15(3), Article 39. https://doi.org/10.3390/jlpea15030039
Стаття надійшла до редакції 15.10.202
©Я.В. Павлов, 2025
Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0)
Список бібліографічних посилань
1. Miettinen K. Nonlinear Multiobjective Optimization. New York : Springer, 1998. 298 p. DOI: https://doi.org/10.1007/978-1-4615-5563-6.
2. NATO. Allied Joint Doctrine for Air and Space Operations (AJP-3.3). Brussels : NATO Standardization Office, 2016.
3. Bertsekas D. P. Dynamic Programming and Optimal Control. 4th ed. Belmont (MA) : Athena Scientific, 2017.
4. NATO/UK MOD. Allied Joint Doctrine for Airspace Control (AJP-3.3.5). Edition C, Version 1. London : Ministry of Defence, 2024.
5. Güven İ. et al. Multi-objective path planning for multi-UAV connectivity and coverage. Ad Hoc Networks. 2024. DOI: https://doi.org/10.1016/j.adhoc.2024.103528.
6. Bondar K. Understanding the Military AI Ecosystem of Ukraine. Washington (DC) : CSIS, 2024.
7. Rahman M., Sarkar N. I., Lutui R. A Survey on Multi-UAV Path Planning: Classification, Algorithms, Open Research Problems, and Future Directions. Drones. 2025. Vol. 9, № 4. Article 263. DOI: https://doi.org/10.3390/drones9040263.
8. Darlan D. et al. A multi-objective benchmark for UAV path planning with connectivity constraints. Journal of Computational Design and Engineering. 2025. DOI: https://doi.org/10.1093/jcde/qwae123.
9. The DELTA combat system has been deployed across all levels of Defence Forces of Ukraine. Ministry of Defence of Ukraine. 2025. August 6. URL: https://www.mil.gov.ua (date of access: 18.09.2025).
10. Tactical unit combat control system "Kropyva". Design Bureau LOGIKA LLC. URL: https://logika.ua (date of access: 18.09.2025).
11. Максименко О. Г., Есаулов А. О. Відновлення озброєння та військової техніки : навч. посіб. Київ : НУБіП України, 2008. 30 с.
12. Сампір О. Удосконалена методика визначення можливостей з технічної розвідки пошкоджених зразків озброєння та військової техніки в ході ведення бойових дій. Social Development and Security. 2021. Vol. 11, № 2. С. 141–151. DOI: https://doi.org/10.33445/sds.2021.11.2.14.
13. Дачковський В. О., Ярошенко О. В., Овчаренко І. В., Сампір О. М. Методика проектування ремонтно-відновлювальних органів. Збірник наукових праць Військової академії. 2020. № 13 (1), ч. І. С. 210–222. DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2020.13.1.210-222.
14. Гончар Р. О., Власов К. В., Забула О. Є. Спосіб ведення технічної розвідки підрозділами Національної гвардії України з використанням безпілотних літальних апаратів. Збірник наукових праць Військового інституту внутрішніх військ МВС України. 2019. № 3 (70). С. 210–222.
15. Волков О. І., Пєвцов Г. В., Клименко В. А., Ситник Ю. Б. Оцінювання ефективності повітряної розвідки при плануванні бойового застосування її засобів. Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України. 2010. № 2 (4). С. 36–40.
16. Невгад С. С., Корнієнко А. П. Досвід ведення повітряної розвідки замаскованих об'єктів. Збірник наукових праць Харківського університету Повітряних Сил. 2009. № 1 (19). С. 21–25.
17. Дачковський В., Цуркан М. Методика оцінювання можливості виконання заходів з ремонту озброєння та військової техніки. Збірник наукових праць ΛΌΓOΣ. 2021. DOI: https://doi.org/10.36074/logos-19.03.2021.v1.49.
18. Дачковський В. О., Коцюруба В. І. Методика оцінювання ефективності функціонування системи відновлення озброєння та військової техніки. Сучасні інформаційні технології у сфері безпеки та оборони. 2020. № 1 (37). С. 5–14. DOI: https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-37-1-5-14.
19. Дачковський В. О., Стрельбіцький М. А. Математична модель функціонування системи відновлення озброєння та військової техніки. Сучасні інформаційні технології у сфері безпеки та оборони. 2020. № 2 (38). С. 87–94. DOI: https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-38-2-87-94.
20. Dachkovskyi V. Methodology of explanation of tactical and technical requirements for means of evacuation of weapons and military equipment. Social Development and Security. 2020. Vol. 10, № 3. P. 104–113. DOI: https://doi.org/10.33445/sds.2020.10.3.9.
21. Іванець Г. В., Горєлишев С. А., Іванець М. Г. Формалізована математична модель оцінки боєздатності військових підрозділів. Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України. 2020. № 2. С. 51–57.
22. Ivanets H., Ivanets M., Safarova H. State Emergency Service of Ukraine Units Potential Mission Effectiveness during Emergency Response Assessment Model. Наука і техніка Повітряних Сил ЗСУ. 2017. Вип. 4 (29). С. 96–100.
23. Васілевський О. М., Ігнатенко О. Г. Нормування показників надійності технічних засобів : навч. посіб. Вінниця : ВНТУ, 2013. 160 с.
24. Тимчасовий бойовий статут Механізованих військ Сухопутних військ Збройних Сил України. Ч. 2. Київ : НУОУ, 2021. 115 с.
25. Allied Joint Publication-3.3. Allied Joint Doctrine for Air and Space Operations (Edition B, Version 1). London : Ministry of Defence, 2017. 100 p. URL: https://www.gov.uk/government/publications/allied-joint-doctrine-for-air-and-space-operations-ajp-33b (date of access: 18.09.2025).
26. Ярош С. П., Савельєв А. М. Геоінформаційна система «Аргумент-2023» : посібник користувача. Харків : ХНУПС, 2023. 146 с.
27. Дробаха Г. А., Розанова Л. В., Лісіцин В. Е. Створення просторових даних для електронних карт геоінформаційної системи внутрішніх військ МВС України. Харків : Академія ВВ МВС України, 2012. 200 с.
28. Лещенко С. П., Батуринський М. П., Бурківський С. І. та ін. Тренажно-імітаційний комплекс «Віраж-РД-ЗРВ». Моделювання бойових дій ЗРВ : навч.-метод. посіб. Харків : ХУПС, 2014. 80 с.
29. Павлов Я. В. Методика оцінювання ефективності функціонування системи відновлення автобронетанкової техніки Національної гвардії України. Честь і закон. 2023. № 3 (86). С. 110–115. DOI: https://doi.org/10.33405/2078-7480/2023/3/86/287127.
30. Бойовий статут Механізованих і танкових військ Сухопутних військ Збройних Сил України (частина II, батальйон, рота). Київ : Наш формат, 2022. 448 с. URL: https://surl.li/oyjkhk (дата звернення: 18.09.2025).
31. Xiong Z., Han C., Wang X., Gao L. A Coverage Path Planning Method with Energy Optimization for UAV Monitoring Tasks. Journal of Low Power Electronics and Applications. 2025. Vol. 15, № 3. Article 39. DOI: https://doi.org/10.3390/jlpea15030039.
REFERENCES
1. Miettinen, K. (1998). Nonlinear multiobjective optimization. Springer. https://doi.org/10.1007/978-1-4615-5563-6
2. NATO. (2016). Allied joint doctrine for air and space operations (AJP-3.3). NATO Standardization Office.
3. Bertsekas, D. P. (2017). Dynamic programming and optimal control (4th ed.). Athena Scientific.
4. NATO/UK MOD. (2024). Allied joint doctrine for airspace control (AJP-3.3.5) (Edition C, Version 1). Ministry of Defence.
5. Güven, İ., et al. (2024). Multi-objective path planning for multi-UAV connectivity and coverage. Ad Hoc Networks. https://doi.org/10.1016/j.adhoc.2024.103528
6. Bondar, K. (2024). Understanding the military AI ecosystem of Ukraine. Center for Strategic and International Studies.
7. Rahman, M., Sarkar, N. I., & Lutui, R. (2025). A survey on multi-UAV path planning: Classification, algorithms, open research problems, and future directions. Drones, 9(4), Article 263. https://doi.org/10.3390/drones9040263
8. Darlan, D., et al. (2025). A multi-objective benchmark for UAV path planning with connectivity constraints. Journal of Computational Design and Engineering. https://doi.org/10.1093/jcde/qwae123
9. Ministry of Defence of Ukraine. (2025, August 6). The DELTA combat system has been deployed across all levels of Defence Forces of Ukraine. Retrieved September 18, 2025, from https://www.mil.gov.ua
10. Design Bureau LOGIKA LLC. (n.d.). Tactical unit combat control system "Kropyva". Retrieved September 18, 2025, from https://logika.ua
11. Maksymenko, O. H., & Esaulov, A. O. (2008). Vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Restoration of armaments and military equipment]. NUBiP Ukrainy.
12. Sampir, O. (2021). Udoskonalena metodyka vyznachennia mozhlyvostei z tekhnichnoi rozvidky poshkodzhenykh zrazkiv ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky v khodi vedennia boiovykh dii [Improved method for determining technical reconnaissance capabilities of damaged weapons and military equipment during combat operations]. Social Development and Security, 11(2), 141–151. https://doi.org/10.33445/sds.2021.11.2.14
13. Dachkovskyi, V. O., Yaroshenko, O. V., Ovcharenko, I. V., & Sampir, O. M. (2020). Metodyka proektuvannia remontno-vidnovliuvalnykh orhaniv [Methodology for designing repair and recovery units]. Zbirnyk Naukovykh Prats Viiskovoi Akademii, 13(1, Pt. I), 210–222. https://doi.org/10.37129/2313-7509.2020.13.1.210-222
14. Honchar, R. O., Vlasov, K. V., & Zabula, O. Ye. (2019). Sposib vedennia tekhnichnoi rozvidky pidrozdilamy Natsionalnoi hvardii Ukrainy z vykorystanniam bezpilotnykh litalnykh aparativ [Method of conducting technical reconnaissance by National Guard of Ukraine units using unmanned aerial vehicles]. Zbirnyk Naukovykh Prats Viiskovoho Instytutu Vnutrishnikh Viisk MVS Ukrainy, 3(70), 210–222.
15. Volkov, O. I., Pievtsov, H. V., Klymenko, V. A., & Sytnyk, Yu. B. (2010). Otsiniuvannia efektyvnosti povitrianoi rozvidky pry planuvanni boiovoho zastosuvannia yii zasobiv [Evaluation of air reconnaissance effectiveness in planning combat employment of its means]. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl Zbroinykh Syl Ukrainy, 2(4), 36–40.
16. Nevhad, S. S., & Korniienko, A. P. (2009). Dosvid vedennia povitrianoi rozvidky zamaskovanykh obiektiv [Experience of air reconnaissance of camouflaged objects]. Zbirnyk Naukovykh Prats Kharkivskoho Universytetu Povitrianykh Syl, 1(19), 21–25.
17. Dachkovskyi, V., & Tsurkan, M. (2021). Metodyka otsiniuvannia mozhlyvosti vykonannia zakhodiv z remontu ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Methodology for assessing the possibility of implementing measures for repair of weapons and military equipment]. Zbirnyk Naukovykh Prats ΛΌΓOΣ. https://doi.org/10.36074/logos-19.03.2021.v1.49
18. Dachkovskyi, V. O., & Kotsiuruba, V. I. (2020). Metodyka otsiniuvannia efektyvnosti funktsionuvannia systemy vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Methodology for assessing the efficiency of the weapons and military equipment recovery system]. Suchasni Informatsiini Tekhnolohii u Sferi Bezpeky ta Oborony, 1(37), 5–14. https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-37-1-5-14
19. Dachkovskyi, V. O., & Strelbitskyi, M. A. (2020). Matematychna model funktsionuvannia systemy vidnovlennia ozbroiennia ta viiskovoi tekhniky [Mathematical model of the functioning of the weapons and military equipment recovery system]. Suchasni Informatsiini Tekhnolohii u Sferi Bezpeky ta Oborony, 2(38), 87–94. https://doi.org/10.33099/2311-7249/2020-38-2-87-94
20. Dachkovskyi, V. (2020). Methodology of explanation of tactical and technical requirements for means of evacuation of weapons and military equipment. Social Development and Security, 10(3), 104–113. https://doi.org/10.33445/sds.2020.10.3.9
21. Ivanets, H. V., Horielyshev, S. A., & Ivanets, M. H. (2020). Formalizovana matematychna model otsinky boiezdatnosti viiskovykh pidrozdiliv [Formalized mathematical model for assessing the combat capability of military units]. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl Zbroinykh Syl Ukrainy, (2), 51–57.
22. Ivanets, H., Ivanets, M., & Safarova, H. (2017). State Emergency Service of Ukraine units potential mission effectiveness during emergency response assessment model. Nauka i Tekhnika Povitrianykh Syl ZSU, 4(29), 96–100.
23. Vasylevskyi, O. M., & Ihnatenko, O. H. (2013). Normuvannia pokaznykiv nadiinosti tekhnichnykh zasobiv [Standardization of reliability indicators of technical equipment]. VNTU.
24. Tymchasovyi boiovyi statut Mekhanizovanykh viisk Sukhoputnykh viisk Zbroinykh Syl Ukrainy [Temporary combat regulations of mechanized troops of the Land Forces of the Armed Forces of Ukraine]. (2021). Part 2. NUOU.
25. Allied Joint Publication-3.3. Allied joint doctrine for air and space operations (Edition B, Version 1). (2017). Ministry of Defence. Retrieved September 18, 2025, from https://www.gov.uk/government/publications/allied-joint-doctrine-for-air-and-space-operations-ajp-33b
26. Yarosh, S. P., & Saveliev, A. M. (2023). Heoinformatsiina systema "Arhument-2023": Posibnyk korystuvacha [Geoinformation system "Argument-2023": User guide]. KhNUPS.
27. Drobakha, H. A., Rozanova, L. V., & Lisitsyn, V. E. (2012). Stvorennia prostorovykh danykh dlia elektronnykh kart heoinformatsiinoi systemy vnutrishnikh viisk MVS Ukrainy [Creation of spatial data for electronic maps of the geoinformation system of Internal Troops of the Ministry of Internal Affairs of Ukraine]. Akademiia VV MVS Ukrainy.
28. Leshchenko, S. P., Baturynskyi, M. P., Burkivskyi, S. I., et al. (2014). Trenazhno-imitatsiinyi kompleks "Virazh-RD-ZRV". Modeliuvannia boiovykh dii ZRV [Training-simulation complex "Virazh-RD-ZRV". Modeling of air defence operations]. KhUPS.
29. Pavlov, Ya. V. (2023). Metodyka otsiniuvannia efektyvnosti funktsionuvannia systemy vidnovlennia avtobronetankovoi tekhniky Natsionalnoi hvardii Ukrainy [Methodology for assessing the efficiency of the recovery system of armored vehicles of the National Guard of Ukraine]. Chest i Zakon, 3(86), 110–115. https://doi.org/10.33405/2078-7480/2023/3/86/287127
30. Boiovyi statut Mekhanizovanykh i tankovykh viisk Sukhoputnykh viisk Zbroinykh Syl Ukrainy (Chastyna II, batalion, rota) [Combat regulations of mechanized and tank troops of the Land Forces of the Armed Forces of Ukraine (Part II, battalion, company)]. (2022). Nash Format. Retrieved September 18, 2025, from https://surl.li/oyjkhk
31. Xiong, Z., Han, C., Wang, X., & Gao, L. (2025). A coverage path planning method with energy optimization for UAV monitoring tasks. Journal of Low Power Electronics and Applications, 15(3), Article 39. https://doi.org/10.3390/jlpea15030039
Стаття надійшла до редакції 15.10.2025